Szendrő ősidőkig visszamenő múltját bronzkori és szkítakori feltárások igazolják. Nevét Szend nevű birtokosától kapta, aki a Bódván révet állíttatott. Róla nevezték el Zendrew-nek, mely az idok folyamán Szendrővé formálódott.

A település a tatárjárást követő várépítések korában lépett a történelem színpadára, az 1300-as években építette fel Bebek György a szendroi várat, mely a megye első kovára volt. Szendrő neve eloször 1317-ben bukkant fel írásos emlékekben. 1554-tol mezővárosi rangot viselt, 1613-tól 1660-ig vármegyei székhely, 1615-tol 1908-ig pedig a szendrői járás székhelye volt városunk. A település életében meghatározó szerepet játszó vára II. Rákóczi Ferenc 1707-ben leromboltatta, így a város katonai, stratégiai szerepét elveszítette. A kiegyezést követő évek nagy gazdasági fellendülést hoztak Szendrő életében.
1896-ban épült a Bódva-völgyi vasút, megerősítve a település kereskedelmi szerepét. A II. világháború pusztítását követően az 1950-es években kezdett ismét fejlődésnek indulni a város, a térség. Szendrőn megélénkült a szellemi élet, képült a település térségi feladatokat ellátó intézményhálózata.
Napjainkban tovább erősödik gazdaságirányító szerepe. Ennek elismeréseként 1996. július 1. napjával a Magyar Köztársaság Elnöke várossá nyilvánította Szendrőt.

Szendrő várának szerepe országos viszonylatban is jelentos volt, különösen a XVI-XVII. században. Szendrőn egy alsó és egy felső vár volt, melyek közül a felső a közismertebb.

Építési idejét nem ismerjük, első tulajdonosát sem. 1360-ban szerepel első királyi hadnagya. Ezután több évszázadon át ismerjük a várnagyok nevét is. 1370-től már a Bebek családé, egészen 1565-ig. Magáról a várról nem szólnak okiratok. 1565-ben Zolthai István elfoglalta az alsó várat Bebek György várnagyától és német őrséggel látta el. Ettol kezdve királyi végvár Szendrőo. Ezután kezdték a felső várat építeni. 1566-tól nagyarányú építkezésekről tudunk. A török veszély miatt sok nemesi család költözött be Szendrő városába, az alsó vár ezek védelmét szolgálta. Az alsó vár és maga a város, a birtokokkal együtt többször is gazdát cserélt. 1633-tól a Csákyak zálogbirtoka, 1639-1643 között Szunyogh Gáspár főkapitány a földbirtokos. 1644-1645-ben I. Rákóczi György seregei ostromolják és rövid időre el is foglalják. 1646-1666 között Wesselényi Ferencé, aki egyúttal a felső vár kapitánya is.

1667-ben Zrínyi Péter vette zálogba, ot azonban 1670-ben a Wesselényi összeesküvésben való részvételéért kivégezték és Szendrő alsó vára ismét a király tulajdonába került a birtokokkal együtt. 1672-ben a kurucok támadását megelőzendő a felső vár német parancsnoka felégette az alsó várat és a várost. Az alsó várról többet nem olvashatunk, nyilván elvesztette a jelentőségét.
1690-ben Csáky István országbíró lett Szendrő és a hozzá tartozó birtokok ura. 1694-ben kezdte el kastélyát építtetni, amely valamennyi régi és új adat szerint az alsó vár helyére és részben felhasználásával épült. Az alsó vár alapterülete kicsi volt, teljesen beépítve zömök, 2-3 emeletes, szorosan összezáródó épületekkel, tornyokkal. Eredetileg az alatta kanyargó Bódva folyó jelentette a fő védelmét.
A Bebek-vár helyére épült Csáky-kastély romjait Szendrő északi szélén találjuk. Egy részét a közelmúltban lakóépülettel egészítették ki. Ez alatt a kastély téglából épült, három boltozatos helyiségből álló pincéje épen maradt. A téglafalak alsó 1-3 m magas része azonban egészen más jellegű, nagy kövekből rakott alapozást mutat, feltehetően a Bebek-vár maradványai.

Építésének közelebbi időpontját nem ismerjük, 1566 óta tudunk építkezésekről, amik elvégzéséhez több megyét is kirendeltek. 1568-tól a század végéig olasz hadiépítészek, illetve építőmesterek vezették a munkákat. A felső vár története a XVII. században igen változatos. 1604-1606 között hol a császáriaké, hol pedig Bocskay seregéé. 1619-1623 között ismét a császári sereg és Bethlen Gábor csapatai váltják egymást többször is a vár falai között. 1644-1645-ben I. Rákóczi György foglalja el a várat rövid időre, de a császáriak hamarosan visszafoglalják. Mindez sok ostrommal járt, amit a vár erősen megsínylett. 1646-1647 között Wesselényi Ferenc kapitánysága alatt jelentős helyreállítási munkák folytak. A török többször is pusztított a környéken, de a vár elfoglalásával nem próbálkozott. A kurucok ellen is tartani tudták a császáriak a felső várat, így azok csak az alatta elterülő várost és az alsó várat érték el.

A felső vár kapitánya 1683-1700 között az olasz származású, de magyar érzelmű Gvadányi Sándor volt. Utódja, Malvezzi Alfonz 1703-ban a Rákóczi-felkelés kitörésekor igyekezett a várat jó állapotba hozni, de 1704-ben fel kellett adnia a kurucok előtt. Ekkor Szepessy István lett a kapitány, aki utoljára viselte e tisztséget a várban. A vár lerombolását a bécsi haditanács 1702-ben már elhatározta, de ezt a Rákóczi-felkelés megakadályozta. 1707-ben azonban maga a fejedelem rendelte el a vár megsemmisítését, ami ebben az évben meg is történt.
A romokat a humusz és a sűrű, bozótos növényzet teljesen befedte. A vár körvonalai azonban, ha nehezen is, de kivehetők.
Alaprajzát többek között egy 1670-ben készült metszet őrizte meg. Szabálytalan alaprajzú, ötszögű, bástyás vár volt, három ó-olasz és két új-olasz (füles) rendszerű bástyával a sarkain. A bástyák és a kötogátak is kőből készültek. A vár központjában nyolcszögű, vastagfalú torony állt, melyet egy tizenhatszögű, szintén vastag falgyűrű, mint egy belsű várat övezett.
A vár magas dombon állt, körös-körül meredek oldalakkal. A bástyák csúcsai között mért legnagyobb átméroje kb. 165, a középső falgyűrű átmérője 45 m, amelynek közepén kb. 10 m átmérőjű torony állt. A vár teljes területe 0,81 ha, ezen belül a sokszögű belső váré 0,12 ha.